1. Struktur og fordeling af led
(1) Fordeling af menneskelige led
Siden den tidligere Teslas robot realiserede 28 frihedsgrader, hvilket svarer til omkring 1/10 af menneskekroppens funktion.
Disse 28 frihedsgrader er hovedsageligt fordelt i over- og underkroppen. Overkroppen omfatter skuldre (6 frihedsgrader), albuer (4 frihedsgrader), håndled (2 frihedsgrader) og talje (2 frihedsgrader).
Underkroppen omfatter medullære led (2 frihedsgrader), lår (2 frihedsgrader), knæ (2 frihedsgrader), lægge (2 frihedsgrader) og ankler (2 frihedsgrader).
(2) Type og styrke af samlinger
Disse 28 frihedsgrader kan kategoriseres i rotationsled og lineære led. Der er 14 rotationsled, som er opdelt i tre underkategorier, differentieret efter rotationsstyrken. Den mindste rotationsledstyrke er 20 Nm, der bruges i armen: 110 Nm bruges i taljen, medulla og skulderen osv.: 180 Nm bruges i taljen og hoften. Der er også 14 lineære led, differentieret efter styrken. De mindste lineære led har en styrke på 500 Nm og bruges i håndleddet; 3900 Nm bruges i benet; og 8000 Nm bruges i lår og knæ.
(3) Leddets struktur
Leddenes struktur omfatter motorer, reduktionsgear, sensorer og lejer.
Brug af roterende samlingermotorerog harmoniske reduktionsventiler,
og mere optimerede løsninger kan være tilgængelige i fremtiden.
Lineære samlinger bruger motorer og kugle ellerkugleskruersom reduktionsgear, sammen med sensorer.
2. Motorer i humanoide robotled
Motorerne, der anvendes i leddene, er primært servomotorer i stedet for rammeløse motorer. Rammeløse motorer har den fordel, at de reducerer vægten og fjerner ekstra dele for at opnå større drejningsmoment. Encoderen er nøglen til lukket kredsløbsstyring af motoren, og der er stadig en forskel mellem indenlandske og udenlandske i encoderens nøjagtighed. Sensorer, kraftsensorer skal nøjagtigt registrere kraften i enden, mens positionssensorer skal nøjagtigt registrere robottens position i tredimensionelt rum.
3. Anvendelse af reduktionsgear i humanoide robotled
Siden den tidligere primært anvendte harmoniske reducer, bestående af transmissionen mellem det bløde hjul og stålhjulet, er en harmonisk reducer effektiv, men dyr. I fremtiden kan der være en tendens til, at planetgearkasser erstatter harmoniske gearkasser, fordi planetgearkasser er relativt billige, men reduktionen er relativt lille. Afhængigt af den faktiske efterspørgsel kan der blive anvendt en del af planetgearkassen.
Konkurrencen om humanoide robotsamlinger involverer primært reduktionsgear, motorer og kugleskruer. Med hensyn til lejer ligger forskellene mellem indenlandske og udenlandske virksomheder primært i præcision og levetid. Med hensyn til hastighedsreduktion er planetariske hastighedsreduktioner billigere, men har lavere deceleration, mens kugleskruer ogrulleskrueer mere egnede til fingersamlinger. Med hensyn til motorer har indenlandske virksomheder en vis grad af konkurrenceevne inden for mikromotorer.
Udsendelsestidspunkt: 19. maj 2025
