Strukturen af den parallelle robot med seks frihedsgrader består af de øvre og nedre platforme, 6 teleskopiskecylindrei midten, og 6 kuglehængsler på hver side af den øverste og nederste platform.
De generelle teleskopcylindre er sammensat af servo-elektriske eller hydrauliske cylindre (stor tonnage i form af hydrauliske cylindre). Med hjælp fra sekselektrisk cylinder aktuatorekspansions- og sammentrækningsbevægelse, fuldend platformen i løbet af seks frihedsgrader (X, Y, Z, α, β, γ) af bevægelsen, som kan simulere en række forskellige rumlige bevægelsesstillinger og derfor kan bruges i vid udstrækning i en bred vifte af træningssimulatorer, såsom flysimulatorer, bilkørselssimulatorer, jordskælvssimulatorer, satellitter, missiler og andre fly, rekreativt udstyr (kinetic film swing stage) og andre områder. I forarbejdningsindustrien kan gøres til seks-akse kobling værktøjsmaskiner, robotter og så videre.
Nøgletræk ved parallelle robotter med seks frihedsgrader:
Siden introduktionen af industrirobotter har robotter med tandemmekanismer domineret. Tandemrobotter har en enkel struktur og stort betjeningsrum og er derfor meget udbredt. På grund af tandemrobotternes begrænsninger har forskere gradvist flyttet deres forskningsretning til parallelle robotter. Sammenlignet med tandemrobotter har parallelle robotter med seks frihedsgrader følgende egenskaber:
1. Ingen kumulativ fejl, høj præcision.
2. Køreanordningen kan placeres på eller tæt på den faste platform, således at den bevægelige del er let i vægt, høj hastighed og god i dynamisk respons.
3. Kompakt struktur, høj stivhed, stor bæreevne, lille arbejdsplads.
4. Fuldstændig symmetrisk parallel mekanisme har god isotropi.
Ifølge disse egenskaber er seks-frihedsgrader parallelle robotter blevet brugt i vid udstrækning inden for områder, der kræver høj stivhed, høj præcision eller store belastninger uden et stort arbejdsområde.
Fordele ved 6dof over 3dof
I VR er forskellige 3dof-oplevelser nyttige til begrænsede applikationer, der ikke kræver fuld fordybelse, såsom en simpel driverversion af et program designet til at teste bremsereaktionstider. Dette kan være kontroversielt, men det giver en meget "flad" oplevelse.
For en fuldstændig fordybende VR-oplevelse giver 6dof dig mulighed for at gå rundt om et emne i en 360-graders cirkel, bøje dig og se emnet fra top til bund - eller læne dig sammen og se emnet fra bund til top. Denne positionssporing muliggør en mere engagerende oplevelse, hvilket er afgørende for realistiske simuleringer såsom brandslukningssimuleringer, hvor der kræves større frihed til at flytte og manipulere objekter i miljøet.
Indlægstid: 29. november 2023
