ZR-akseaktuatoren er en direkte drevet type, hvor den hule motor driver kugleskruen og kuglenotmøtrikken direkte, hvilket resulterer i en kompakt form. Z-aksemotoren drives til at dreje kugleskruemøtrikken for at opnå lineær bevægelse, hvor notmøtrikken fungerer som stop- og styrestruktur for skrueakslen.