En robot består typisk af fire dele: enaktuator, et drivsystem, et styresystem og et sensorsystem. Robottens aktuator er den enhed, som robotten er afhængig af for at udføre sin opgave, og består normalt af en række led, led eller andre former for bevægelse. Industrirobotter er opdelt i fire typer armbevægelser: retvinklede koordinatarme kan bevæge sig langs tre retvinklede koordinater; cylindriske koordinatarme kan løfte, dreje og teleskopere; sfæriske koordinatarme kan rotere, vippe og teleskopere; og leddelte arme har flere roterende led. Alle disse bevægelser kræver aktuatorer.
KGG Selvudviklet Manipulator
Aktuatorer kan opdeles i to kategorier baseret på bevægelse: roterende aktuatorer oglineære aktuatorer.
1) Roterende aktuatorer roterer noget med en bestemt vinkel, som kan være endelig eller uendelig. Et typisk eksempel på en roterende aktuator er en elektrisk motor, som er en aktuator, der omdanner et elektrisk signal til en roterende bevægelse af sin aksel og roterer motoren, når der påføres strøm til den grundlæggende motor. Ved at forbinde motoren direkte til belastningen skabes en direkte drevet roterende aktuator, og mange roterende aktuatorer er kombineret med en mekanisme, der bruges som en mekanisk håndtag (fordel) til at reducere rotationshastigheden og øge drejningsmomentet. Hvis slutresultatet er rotation, er outputtet fra enheden stadig en roterende aktuator.
KGG-præcisionZR-akseaktuator
2) Roterende aktuatorer er også forbundet til en mekanisme, der omdanner roterende bevægelse til en frem-og-tilbagegående bevægelse, som kaldes en lineær aktuator. Lineære aktuatorer bevæger i bund og grund objektet i en lige linje, normalt frem og tilbage. Disse mekanismer omfatter: kugle-/rulleskruer, remme og remskiver, tandstang og tandhjul.Kugleskruerogrulleskruerbruges typisk til at omdanne roterende bevægelse tilpræcis lineær bevægelse, såsom på bearbejdningscentre. Tandstænger og tandhjul øger typisk drejningsmomentet og reducerer hastigheden af roterende bevægelse, og de kan også bruges sammen med mekanismer, der omdanner roterende bevægelse til lineær bevægelse.
Roterende aktuatorer omfatter primært RV-reduktionsgear og harmoniske reduktionsgear:
(1)RV-reducer: RV bruges normalt med cycloid, der bruges til robotsamlinger med stort drejningsmoment, primært til robotbelastninger fra 20 kg til flere hundrede kilogram. RV anvendes med en, to og tre akser.
(2) Harmonisk reduktionsgear: Harmoniske var tidligere primært evolvente tandformede, men nu bruger nogle producenter dobbeltbuetandformede. Harmoniske kan belastes med et lille drejningsmoment, normalt brugt til robotarme under 20 kg. Et af nøglegearene i harmoniske er fleksibelt og kræver gentagen deformation ved høj hastighed, så det er mere skrøbeligt og har mindre lasteevne og levetid end RV.
Kort sagt er aktuatoren en nøglekomponent i robotten og har en betydelig indflydelse på robottens belastning og nøjagtighed. Reduktionsgear Det er et reduktionsdrev, der kan øge drejningsmomentet ved at reducere hastigheden for at overføre en større belastning og overvinde den mangel, at servomotoren udsender et mindre drejningsmoment.
Opslagstidspunkt: 7. juli 2023
