En robot består typisk af fire dele: enaktuator, et drivsystem, et kontrolsystem og et følesystem.Robottens aktuator er den enhed, som robotten er afhængig af for at udføre sin opgave, og er normalt sammensat af en række led, led eller andre former for bevægelse.Industrirobotter er opdelt i fire typer armbevægelser: retvinklede koordinatarme kan bevæge sig langs tre retvinklede koordinater;cylindriske koordinatarme kan løfte, dreje og teleskop;sfæriske koordinatarme kan rotere, vende og teleskop;og ledarme har flere roterende led.Alle disse bevægelser kræver aktuatorer.
KGG selvudviklet manipulator
Aktuatorer kan opdeles i to kategorier baseret på bevægelse: roterende aktuatorer oglineære aktuatorer.
1) Roterende aktuatorer vil rotere noget med en bestemt vinkel, som kan være endelig eller uendelig.Et typisk eksempel på en roterende aktuator er en elektrisk motor, som er en aktuator, der konverterer et elektrisk signal til en roterende bevægelse af sin aksel, og roterer motoren, når der tilføres strøm til grundmotoren.Tilslutning af motoren direkte til belastningen skaber en direkte drevet roterende aktuator, og mange roterende aktuatorer er kombineret med en mekanisme, der bruges som en mekanisk håndtag (fordel) for at reducere rotationshastigheden og øge drejningsmomentet, hvis slutresultatet er rotation, udgangen af samlingen er stadig en roterende aktuator.
KGG præcisionZR akse aktuator
2) Roterende aktuatorer er også forbundet med en mekanisme, der omdanner roterende bevægelse til en frem og tilbage bevægelse, som kaldes en lineær aktuator.Lineære aktuatorer bevæger i det væsentlige objektet i en lige linje, normalt frem og tilbage.Disse mekanismer omfatter: kugle-/rulleskruer, remme og remskiver, tandstang og tandhjul.Kugleskruerogrulleskruerbruges typisk til at konvertere roterende bevægelse tilpræcis lineær bevægelse, såsom på bearbejdningscentre.Tandstang og tandhjul øger typisk drejningsmomentet og reducerer hastigheden af roterende bevægelser, og de kan også bruges i forbindelse med mekanismer, der omdanner roterende bevægelse til lineær bevægelse.
Roterende aktuatorer inkluderer hovedsageligt RV-reduktionsanordninger og harmoniske reduktionsanordninger:
(1)RV reducer: RV bruges normalt med cycloid, bruges til store drejningsmoment robotled, hovedsageligt til 20 kg til flere hundrede kilo belastningsrobot, en, to, tre akser bruges RV.
(2) Harmonisk reducering: Harmonisk plejede at være hovedsagelig involut tandform, men nu bruger nogle producenter dobbeltbuetandform.Harmonics kan belastes med et lille drejningsmoment, normalt brugt til robotarme under 20 kg.Et af nøglegearene i harmoniske er fleksibelt og kræver gentagne højhastighedsdeformationer, så det er mere skrøbeligt og har mindre belastningskapacitet og levetid end RV.
Sammenfattende er aktuatoren en nøglekomponent i robotten og har en væsentlig indflydelse på robottens belastning og nøjagtighed.Reducer Det er et reduktionsdrev, der kan øge drejningsmomentet ved at reducere hastigheden for at overføre en større belastning og overvinde den defekt, at servomotoren udsender et mindre drejningsmoment.
Indlægstid: Jul-07-2023
